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053 速度与激情上（第1页）

陈超看了看一旁的“龙卷风”成员以及黄毛，淡淡的说道：“看来今天你们是故意在路口等我们的吧。”

涛涛没有说话，转身向卡车走去，仔细的检查了一下跑车的车生情况和油量，这才站在爬到了卡车第二层。

杨毅有些好奇的看着陈超，“看样子这家伙早就知道你会到下江来，这场比赛恐怕他早就计划好了，刚才的一切恐怕也是装的。”

陈超笑了笑，将双手抱在胸前，淡淡说道：“我会到下江来也不算秘密，跑酷圈的兄弟都知道。”

听了他的话，杨毅感觉这小子有些自大，他可不知道陈超当年的光辉事迹，他发现陈超这个人不仅有洁癖，自大也是他的特点。

陈超看出了杨毅心中的想法，说道：“我是下江市跑酷比赛裁判之一，难道你不知道？”

杨毅被他这句话震慑住了，他自从接受赖晨晨的邀请以来，除了训练基本上对比赛一无所知。按照赖晨晨的性格，也不会主动告诉他。

当听说陈超是这次比赛的裁判，而且是陈超亲口说出来的，这还是让他有些震惊。

他的视线不自觉的朝对陈超最了解的下江三人组看去，当他看到三人同时露出骄傲的表情并点了点头，才发现这件事是真的。

轰——

动力十足的马达声响起，所有人的视线都被这个声音拉到了卡车第二层。只见黄毛涛涛戴着头盔骑在那辆MMT摩托车正不断拧着油门。

就在此时，涛涛那只支撑车辆和身体保持平衡的脚放到了MMT的踏板上，摩托的速度骤然提升，涛涛的身体不禁往后面仰了一下，不过他的车技十分娴熟，很快就重新找到了平衡。

MMT从卡车第二层快速飞了出去，摩托在空中滑翔，涛涛的衣角袖口和领口在强风中飘飘荡荡。原本黄色的头发也在空中飘洒起来，他的头发很长，要是不看他的脸，所有人都会认为是一位仙女下凡。

摩托落地，3。5米的高度在MMT的前叉的减震下涛涛的身体几乎没有收到一点影响。

众人都不禁被他的车技所震撼，不过涛涛好不容易逮到一个在陈超面前耍帅的机会，他怎么能不抓住这个机会。重心向下一移，双手用力将MMT的龙头提起，整个身体几乎就伏在摩托之上。

翘着龙头，涛涛汽车摩托车围着众人转了一圈这才熄了火，下车看着陈超。

陈超知道这家伙是想给自己一个下马威，因此并没有理这个家伙，仔细的检查起自己的车来。

此时，炫舞社的成员们也被这些家伙惊动了过来，围着众人不住的鼓掌起哄。

好在滨江路的车流量不多，现在这个时候更是少得可怜，所以一般一个城市的飙车党大都在晚上的滨江路集结。

陈超带着银白色的头盔骑在“大白鲨”上，因为刚才救人的时候衣服被烟熏得有些发黑，他特意换了一套纯白色的摩托车服。看上去还真有几分白马王子的意思。

而一旁的涛涛则跟他完全相反，黑色的头盔将黄发藏了起来，全身的黑色加上黑黄相见的MMT车身，看上去倒真有几分炫酷的感觉。

炫舞社中的一些女性成员看见两位的装束，加上两人的身材都因为长期的运动十分匀称，引得她们一阵阵尖叫。

赖晨晨坐在后年的玫瑰红色的Gallardo内，双眼之中流露出一阵认真坚毅之色。而与她并肩停着的奔驰SLSAMG内一个男性车手正看着赖晨晨不停的吹着口哨，不过赖晨晨并没有理会他这样的挑衅行为。

说涛涛为这次准备了不少，但是从现在的情况来看已经不能用不少来形容。因为他居然连给比赛发令的模特美女都准备好了。

只见那位模特穿着一抹文胸，下身穿着一条超短皮短裤，完美的腰肢不断随着手中的黑白棋扭动，这也不禁惹得一旁的炫舞社成员一阵阵狼嚎之声发出。

模特站在陈超和涛涛的摩托车中间的正前方，双手高高举起，此时她脸上也不再是妩媚之色，变得严肃起来。分别看了看陈超和涛涛，得到他们肯定的答复之后猛然将双手放下。

两辆车犹如脱缰之马一般飞速前进，两辆车都是顶级摩托，百米加速更是令人叹为观止。

但是毕竟MMT的性能要高于“大白鲨”，仅仅5。9秒的时间涛涛就和他的MMT就已经达到了200码，而陈超和他的“大白鲨”也用了6。2秒。

不过好在200码就是摩托的极限，跑起来之后两辆车的差距就变得不那么大。只是这样一来两辆车的距离也就一直保持着，无法再度加大或者缩小。

很快，就要到第一个弯道，陈超知道弯道才是他获得胜利的唯一机会，毕竟在直线上他和他的车完全不占优势。

转弯减速是所有车手和驾驶员的常识，为了避免在弯道上达到极限速度，所以必须减速，不然就会因为离心力太强而导致翻车。在这样的高速下，只要是稍微一点不慎就会导致车毁人亡。

所谓极限速度而在实际测试中，一般选择带死区的增量式PID算法。选择带死区的PID算法是防止它调节过于频繁，导致系统震荡。增量式PID算法存在不能起速的问题，为此在程序中附加了当偏差过大时赋予控制值最大的语句。在实测中，首先单独使用比例控制，发现比例大于100时，便会出现明显的震荡，最终在30至40之间发现效果比较好。然后在比例基础上加了积分与微分。并测试了多组参数，之后得到当比例参数40，积分参数100，微分参数20的曲线为较优曲线。

一般情况下，赛道分为直道和弯道部分，在直道部分需要加速，而在入弯之前需要提前减速。由于侧滑现象和舵机反应速度的限制，弯道上存在所谓的极限速度。速度分配模块主要是利用赛道曲率信息，控制电机达到不同的转速。

因此一般在比赛中，赛车手都会有一套速度分配的方案，在直道上给与最大速度，在弯道上给与弯道极限速度。

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